Главная

 

Синтез, структурный и кинематический анализ рычажного механизма

- Алгоритм проведения структурного анализа механизма.

- Виды кинематических цепей. Избыточные связи и местные подвижности.

- Выбор типа приводов.
- В какую сторону направлен вектор нормального ускорения точки звена?

- В каких случаях необходимо выполнять условную замену высшей кинематической пары и строить заменяющий механизм?

- В каких случаях при построении планов скоростей и ускорений применяют метод подобия?

- В определении каких параметров заключается задача синтеза пространственного четырехзвенника?

- В чем заключается основное назначение машин?

- В чем заключается метод направленного поиска, его преимущества?

- В чём заключается особенность структурного анализа механизмов с гидроприводом?

- В чем заключаются преимущества и недостатки методов планов, кинематических диаграмм и аналитического метода кинематического анализа?

- В чем состоит задача приближения функций в синтезе механизмов по Чебышеву?

- В чем состоит отличие звена от детали?

- В чём состоит принцип структурного образования механизмов по Л.В. Ассуру?

- В чем состоят достоинства и недостатки рычажных механизмов, звенья которых образуют только низшие кинематические пары?

- Виды неуравновешенностей вращающихся масс.

- Виды неуравновешенностей звеньев механизма.

- Волновая зубчатая передача - основные преимущества и недостатки, особенности кинематики, формулы для расчета передаточного отношения, подходы к расчету геометрии зацепления,  понятие об условном колесе.        

- Вторая задача кинематического анализа механизма (определение скоростей).
- Графическое дифференцирование. Привести примеры.

- Графическое интегрирование. Привести примеры.

- Группа Ассура.

- Дайте определения понятиям: механизм; звено; кинематическая пара; кинематическая цепь; кинематическое соединение.

- Дать определение  уравновешивающей силы (уравновешивающего момента). Методы их определения.

- Дать определение приведенной силы (приведенного момента). Методы их определения.

- Для каких звеньев и как определить величину и направление Кориолисова ускорения?

- Диаграмма Виттенбауэра.

- Запишите уравнения планов скоростей и ускорений для любой структурной группы II класса, содержащей внутреннюю поступательную пару?

- Запишите уравнения планов скоростей и ускорений для любой структурной группы II класса, содержащей хотя бы одну внешнюю поступательную пару?

- Зачем при расчленении механизма на структурные группы предварительно следует отсоединить из кинематической цепи кинематически пассивное звено?

- Задачи кинематического анализа. Порядок построения плана положения механизма.

- Задачи кинематического  исследования. Планы  положений. Построение траекторий отдельных точек механизмов. Привести примеры.

- Задачи кинематического исследования механизмов. Определение положения мгновенного центра скоростей. Привести два примера.

- Законы движения начальных звеньев. Передаточные функции. Привести примеры.

- Замена высших кинематических пар IV класса низшими кинематическими парами V класса. Привести два примера.

- Замена высших кинематических пар низшими.

- Запишите условие механизма уравнение для механизма Чебышева, которое являлось бы достаточным для того, чтобы траектория какой либо точки этого механизма была симметричной кривой. Иллюстрировать ответ чертежом.

- Запишите формулу С.А. Черкудинова.

- Из каких условий выбирается одно основное условие?

- Исследование механизма с помощью кинематических диаграмм

- История развития ТММ. Основные понятия: машина, механизм, звено, кинематическая пара.

- Из чего состоит механизм?

- Как определить значение и направление угловых скоростей звеньев механизма?

- Как еще называют в ТММ метод случайного поиска?

- Как классифицируются плоские кинематические пары?

- Как рассчитать подвижность плоского механизма?

- Какой физический смысл имеет подвижность механизма?

- Как классифицируют кинематические пары? Сколько и какие кинематические пары содержит рассматриваемый механизм?

- Как найти в механизме местные подвижности?

- Как определяется масштабный коэффициент плана скоростей?

- Как определяется масштабный коэффициент плана ускорений?

- Как определить величину и направление угловой скорости звена?

- Как определить неизвестные длины звеньев рассматриваемого механизма?

- Как определить угловые скорости и ускорения звеньев механизма на основании планов скоростей и ускорений?

- Как определить значение и направление угловых ускорений звеньев механизма?

- Как определяют входные и выходные параметры синтеза?

- Как определяют углы давления в пространственных механизмах?

- Как осуществляется замена высших пар низшими?

- Как понимается термин «оптимизация» в синтезе механизмов?

- Как понимают при синтезе механизмов термин «ограничения»?

- Как построить диаграмму "ускорение ‑ время" методом хорд? Как было получено на этой диаграмме ускорение ведомого звена в начальном положении "0" кривошипа?

- Как рассчитать масштабные коэффициенты кинематических диаграмм?

- Как, пользуясь теоремой подобия, определить скорость и ускорение заданной точки звена? В каких случаях использовалась Вами теорема подобия при выполнении проекта?

- Как изображается в структурной схеме звено, входящее в три кинематические пары?

- Как классифицируют машины по назначению и характеру выполняемой работы?

- Какие звенья выбирают в качестве начальных при кинематическом анализе механизма? То же – при силовом анализе?

- Как определяют величину и направление ускорения Кориолиса?

- Как выбирается подходящая структурная модель при структурном синтезе?

- Каким образом при выборе структурной схемы механизма учитываются ее функциональные возможности?

- Какова задача структурного синтеза рычажных механизмов и какие методы используют для его проведения?

- Какова цель структурного анализа?

- Каковы задачи кинематического анализа рычажных механизмов?

- Какая структурная модель применяется для анализа структуры механизмов с незамкнутыми кинематическими цепями?

- Какие виды уравновешивания масс плоских механизмов Вы знаете?

- Какие известны методы кинематического анализа рычажных механизмов, их достоинства и недостатки?

- Какие кинематические цепи называются механизмами? Преобразуйте структурную формулу пространственного механизма в структурную формулу плоского механизма.

- Какие методы синтеза передаточного шарнирного четырехзвенника Вы знаете?

- Какие общие условия синтеза рычажных механизмов Вы знаете? В чем суть этих условий?

- Какие основные виды ограничения Вы знаете?

- Какие основные недостатки мальтийских механизмов Вы знаете?

- Какие степени свободы механизма называют лишними и какие связи пассивными?

- Какие условия называют дополнительными? (Привести пример).

- Какие характерные точки позволяют проверить правильность построения кинематических диаграмм?

- Какие этапы приближения функций Вы знаете?

- Какими свойствами обладают планы скоростей и ускорений?

- Какими преимуществами и недостатками обладают низшие пары по сравнению с высшими?

- Каков порядок структурного анализа механизма?

- Каковы недостатки структурной классификации рычажных механизмов по Ассуру-Артоболевскому?

- Каковы связи и степени свободы у звеньев пар: поступательной, вращательной и плоской высшей?

- Какой механизм называют передаточным?

- Какой механизм называют приближенным направляющим механизмом?

- Какой механизм называют точным направляющим механизмом?

- Какой механизм называют шаговым?

- Какую структурную модель следует использовать при синтезе многозвенного манипулятора промышленного робота с шестью степенями свободы?

- Кинематика механизмов - кинематический анализ четырехзвенного кулисного механизма методом планов скоростей и ускорений.

- Кинематика механизмов - кинематическое исследование кулачковых механизмов, методы кинематических диаграмм и заменяющих рычажных механизмов. 

- Кинематика механизмов - передаточные функции и кинематические характеристики механизма. Вывод уравнений связи первой и второй передаточных функций со скоростями и ускорениями.                                                                        

- Кинематика механизмов - формулировка прямой и обратной задач кинематики, методы решения задач кинематики.

- Кинематические цепи и их классификация. Привести примеры.

- Кинематические пары и их классификации.

- Кинематические диаграммы. Алгоритмы графического дифференцирования и интегрирования.

- Классификация механизмов передач.

- Классификация групп Ассура.
- Коэффициент перекрытия.
- Класс и порядок структурной группы

- Классификация кинематических пар. Низшие и высшие  кинематические пары, их свойства. Привести примеры.

- Когда используют метод замкнутых векторных контуров и в чём он заключается?

- Кориолисово ускорение. Правило Жуковского нахождения направления кориолисова ускорения.

- Коэффициент неравномерности средней скорости k_ω. Метрический синтез типовых рычажных механизмов по заданному коэффициенту k_ω  (на примере четырехшарнирного механизма). 

- Линейные уравнения в механизмах.

- Метод замены ведущего звена в кинематическом исследовании механизмов высоких классов.

- Метод преобразования координат при кинематическом исследовании рычажных механизмов.                                   

- Методы графического дифференцирования, связь масштабных коэффициентов.

- Методы графического интегрирования, связь масштабных  коэффициентов.

- Методы оптимизации в синтезе механизмов с применением ЭВМ.

- Методы учета угла давления ϑ при синтезе механизмов (на примере кривошипно-ползунного   механизма).

- Метрический синтез рычажных механизмов - синтез кривошипно-ползунного механизма по средней скорости V_cср, допустимому углу давления [ϑ] и средней частоте вращения кривошипа ω_1ср.

- Метрический синтез кривошипно-ползунного механизма по трем положениям выходного звена S₃₁, S₃₂ и  S₃₃, соответствующим углам поворота кривошипа (φ₂-φ₁) и (φ₃-φ₁) и  эксцентриситету e.

- Метрический синтез четырехшарнирного механизма по трем положениям выходного звена γ₃₁, γ₃₂ и γ₃₃, соответствующими  углам поворота кривошипа (φ₂-φ₁) и (φ₃-φ₁) и  размерам l₃ и l₄.  

- Можно ли допускать присутствие местных подвижностей в пространственных структурных группах?

- На каких свойствах основывается способ составления взвешенной разности при синтезе зубчато-рычажного механизма?

- На чем основано квадратическое приближение функций?

- Назовите признаки ускоренного и замедленного движения звена? Как движутся звенья в рассматриваемом механизме?

- Назовите основные задачи и методы кинематического анализа механизмов. Укажите сравнительные достоинства и недостатки графо-аналитического и аналитического методов.

- Напишите векторные уравнения для построения планов скоростей и ускорений по группам Ассура.

- Напишите формулу штрафной функции по углу давления и объясните ее значение?

- Нелинейные уравнения движения в механизмах.

- Общая теория высшей пары - основная теорема плоского зацепления (вывод, формулировка при синтезе и анализе).

- Общая теория высшей пары - скорость скольжения в высшей паре (1-е следствие основной теоремы зацепления). Скорость скольжения при внешнем и внутреннем зацеплении.              

- Объясните последовательность построения планов скоростей и ускорений на примере шарнирно-рычажного механизма. Что называют масштабом плана? Перечислите основные свойства планов, сформулируйте теорему подобия.

- Объясните построение планов положений механизмов методом засечек. Как построить траекторию движения точки механизма?

- Объясните принцип замены высшей пары кинематической цепью с низшими парами

- Объясните принципы структурной классификации плоских механизмов. В какой последовательности выполняется структурный анализ механизма?

- Опишите цели замены высших кинематических пар низшими и порядок такой замены.

- Опишите последовательность структурного анализа плоского механизма?

- Опишите последовательность кинематического анализа плоского механизма?

- Определение абсолютной величины и направления векторов нормального, тангенциального и корриолисова (добавочного) ускорения. Правило Жуковского. Привести примеры.

- Определение момента инерции маховика.

- Определение положений звеньев механизма графическим методом.

- Определение размеров кулисного механизма по коэффициенту k.

- Определение реакций в кинематических парах группы Ассура II класса, 2 го порядка, модификация ВВВ.

- Определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев графическим методом. Привести примеры.

- Определение скоростей точек звеньев и угловых скоростей звеньев методом планов.

- Определение ускорений точек звеньев и угловых ускорений звеньев графическим методом. Привести примеры.

- Определение ускорений точек звеньев и угловых ускорений звеньев методом планов.

- Определите функции положений, скоростей и ускорений простейших четырехзвенных механизмов: кривошипно-ползунного, кулисного, синусного и тангенсного.

- Определите понятие «обобщенная координата механизма».

- Оптимальный синтез механизмов - основные критерии оптимальности механизма, целевая функция и ее формирование при синтезе механизмов.

- Основные понятия и определения теории механизмов и машин: деталь, звено, кинематическая пара, кинематическая цепь, механизм.

- Основные виды плоских рычажных механизмов с низшими парами.

- Пассивные связи.

- Первая задача кинематического анализа механизма (определение перемещений).
- Первая и вторая передаточные функции.

- Передаточное отношение внутреннего, внешнего и реечного зубчатого зацепления.

- Пневмопривод механизмов.

- Принцип образования плоских механизмов.
- По каким значениям выходных параметров функцию называют целевой?

- По каким признакам устанавливают класс и порядок структурной группы?

- По каким признакам классифицируют механизмы?

- По какому признаку можно установить, является ли равномерным (или неравномерным) относительное движение звеньев, образующих поступательную пару?

- Полное статическое уравновешивание кривошипно-ползунного  механизма.   

- Понятие о блокирующем контуре. Выбор коэффициентов смещения.

- Понятие масштаба в ТММ.
- Построение  планов ускорений. Теорема подобия. Привести примеры.

- Порядок синтеза механизмов по критериям производительности машин.

- Порядок уточнения и поиска параметров механизмов на ЭВМ.

- Построение планов скоростей. Теорема подобия.

- Построение планов скоростей и ускорений для механизмов 2-го класса.

- Построение планов скоростей и ускорений для механизмов 3-го класса.

- Постройте диаграмму перемещений ползуна кривошипно-ползунного механизма. Объясните методы графического дифференцирования и интегрирования кинематической диаграммы. Как вычисляют масштабы кинематической диаграммы?

- Почему возникают ошибки при устранении избыточных связей?

- Почему метод приближения получил название «наилучшее приближение функции»?

- Почему нельзя размещать сферическую пару между стойкой и входным звеном плоского механизма?

- Почему плоские самоустанавливающиеся механизмы называют квазиплоскими?

- При каком вычислении параметров синтеза передаточного четырехзвенника получается наилучшее приближение?

- Приведите примеры конструктивного оформления и замыкания этих пар.

- Принцип Ассура образования механизмов

- Принцип образования  механизма.  Группы  Ассура. Класс и порядок кинематических цепей. Привести примеры.

- Принцип образования плоских рычажных механизмов. Структурные группы Ассура.

- Расскажите о характере движения звена в "i"-ом положении, используя кинематические диаграммы.

- Рассчитайте число степеней подвижности рассматриваемого механизма. Что характеризует это число?

- Реакции в кинематических парах.

- С какой целью производится структурный анализ механизма?

- С какой целью строят план ускорений?

- Силы в кинематических парах механизмов - учет трения при силовом расчете механизмов. Виды трения.                     

- Синтез механизмов по методу приближения функций.
- Синтез передаточных механизмов.
- Синтез по положениям звеньев.
- Синтез направляющих механизмов.

- Синтез плоских механизмов с низшими кинематическими парами. Правило Грасгофа.

- Синтез рычажных механизмов.
- Синтез рычажных механизмов.
- Синтез механизмов по методу приближения функций.
- Синтез передаточных механизмов.
- Синтез по положениям звеньев.
- Синтез направляющих механизмов.

- Синтез механизмов. Основные понятия. Условия работоспособности плоских рычажных механизмов.

- Синтез шарнирного 4-х звенного механизма по двум и трём положениям шатуна.

- Синтез шарнирного 4-хзвенника по двум заданным положениям входного и выходного звеньев.

- Синтез шарнирного 4-хзвенника по трём заданным положениям входного и выходного звеньев механизма.

- Синтез кривошипно – ползунного механизма по трем заданным положениям кривошипа и ползуна.

- Синтез шарнирного 4-хзвенника по коэффициенту изменения средней скорости выходного звена.

- Скорости и  ускорения  звеньев.  Построение планов скоростей. Теорема подобия. Привести примеры.

- Степень подвижности плоских и пространственных механизмов.

- Степень свободы механизма. Пассивные связи и лишние степени свободы.

- Статическое  уравновешивание рычажных механизмов - уравновешивание вертикальной составляющей сил инерции в горизонтальном кривошипно-ползунном механизме.                   

- Статическое уравновешивание вращающихся масс.

- Структура механизмов - виды простейших типовых механизмов и их элементы, кинематические пары и их классификация.   

- Структура механизмов. Элементы механизма и отношения  между ними. Связи и подвижности в механизме.

- Структурная модификация кинематических цепей II класса 2 порядка.

- Структурная формула механизма

- Структурный анализ и классификация  механизмов. Исходные понятия  и определения (деталь, звено, кинематическая пара, кинематическая цепь, механизм, машины). Привести примеры.

- Структурный синтез и анализ рычажных механизмов с низшими  кинематическими парами по Ассуру. Первичный механизм и группы  Ассура. Класс и порядок механизма.  

- Существуют ли машины, в составе которых нет механизмов?

- Существуют ли механизмы, в которых число входных звеньев больше чем число начальных?

- С чего начинается проектирование любого механизма?

- Сформулируйте сущность метода и порядок построения планов скоростей и ускорений рассматриваемого механизма.

- Тахограмма механизма.

- Теорема о жестком рычаге Жуковского.

- Теорема Робертса. Дать определение.

- Термин «начальная пара». Что он означает?

- Типовые механизмы с высшими парами - структурные схемы, основные преимущества и недостатки, области применения. Методы повышения нагрузочной способности при проектировании.  

- Третья задача кинематического анализа механизма (определение ускорений).

- Уравновешивающая сила и уравновешивающий момент. Порядок их определения.

- Условие проворачиваемости звеньев в шарнирном четырёхзвеннике (условие существования кривошипа).

- Условие статической определимости кинематической цепи.

- Условие статической определимости плоской кинематической цепи.

- Условия сборки, соседства, соосности.

- Учет условий передачи сил при метрическом синтезе рычажных механизмов. Понятие об угле давления.

- Цель и задачи кинематического анализа механизма.

- Цели и задачи метрического синтеза механизмов. Методы синтеза.

- Чему равно минимальное число звеньев и кинематических пар в кинематической цепи?

- Чем кинематическая пара отличается от других подвижных соединений двух звеньев?

- Чем кинематическая цепь отличается от механизма, состоящего из твёрдых тел?

- Чем кинематическое соединение отличается от кинематической пары? Что у них общего?

- Чем кинематическое соединение отличается от кинематической цепи? Что у них общего?

- Чем в структурной схеме стойка отличается от подвижных звеньев?

- Чем параметрический синтез механизма отличается от структурного?

- Число степеней свободы и степень подвижности механизма. Формулы Малышева и Чебышева. Вывод этих формул.

- Число степеней свободы механической системы.

- Что в теории механизмов понимается под твердым телом?

- Что должно быть известно для построения планов скоростей рычажных механизмов?

- Что должно быть известно для построения плана ускорений?

- Чем начальное звено отличается от входного?

- Что называется группой Ассура. Как их классифицируют? Какие группы Ассура содержит рассматриваемый механизм?

- Что называется звеном? Сколько подвижных и сколько неподвижных звеньев содержит рассматриваемый механизм?

- Что называется кинематической парой? Назовите признаки существования кинематической пары?

- Что называется кинематической цепью? Какие кинематические цепи Вы знаете?

- Что такое машина, механизм, в чём их различие?

- Что называют звеном механизма?

- Что называют кинематической парой?

- Что называется кинематическими параметрами и кинематическими характеристиками звеньев и характерных точек механизмов?

- Что называется углом давления? Определите максимальный угол давления ведомого звена рассматриваемого механизма. Какова пре­дельная величина давления?

- Что называют выстоем?

- Что называют глобальным и локальным минимумами?

- Что называют деталью механизма, звеном, кинематической парой, элементом пары? По каким признакам классифицируют кинематические пары?

- Что называют интерполированием? Дайте обоснование на рисунке.

- Что называют коэффициентом движения?

- Что называют коэффициентом изменения средней скорости выходного звена (коромысла)? (На примере шарнирного четырехзвенника).

- Что называют относительным движением шатуна в кривошипно-ползунном механизме (ведущее звено-кривошип)?

- Что называют переносным движением шатуна в кривошипно-ползунном механизме, в котором ведущее звено-кривошип?

- Что называют передаточной функцией механизма? Какими методами может быть определено передаточное отношение?

- Что называют синтезом механизма?

- Что называют статическим уравновешиванием вращающего звена?

- Что называют структурной группой? Напишите формулу структурной группы и объясните принцип составления схем многозвенных шарнирно-рычажных механизмов.

- Что представляют собой структурная группа и начальный механизм?

- Что представляет собой графоаналитический метод кинематического анализа рычажных механизмов?

- Что понимают под логическими приемами анализа и синтеза?

- Что принимают за меру статической неуравновешенности?

- Что собой представляет избыточная связь?

- Что такое местная подвижность (лишняя степень свободы)?

- Что такое исходный механизм?

- Что такое группа Ассура, как классифицируются группы Ассура?

- Что такое число степеней свободы механической системы?

- Что такое трехкратный шарнир?

- Что такое метод инверсии?

- Что называют формулой строения механизма?

- Что такое «степень подвижности механизма»? В каких случаях возникают местные подвижности и пассивные связи? Как влияет на степень подвижности механизма наличие в его схеме кратных шарниров?

- Что является целью функционирования механизма?

---